마사지에 대한 기록은 3천년 전 중국 문헌에 나올 정도로 오래된 역사를 가지고 있다. 구약성서의 에스델 2장 9절에는 페르시아 제국의 왕 크세르크세스 1세가 에스델을 왕비로 맞으며 안마용품을 주었다는 기록이 있다.
조선왕조실록에는 세종조에 의원이 치료의 목적으로 안마를 시행하고 있었음을 알게 해주는 기록이 있으며, 인도, 고대 그리스, 로마 제국 등에서도 안마가 시행되었다.
마사지는 특성 상 지역 별로 자생적으로 생겨나 발전해왔다는 특징이 있다. 그래서 전세계 지역 별로 독특한 마사지 기술이 발달했다.

마사지는 영어 낱말이고 한국에서는 안마(按摩)라는 말을 썼다. 표준국어대사전에는 안마에 대해 “손으로 몸을 두드리거나 주물러서 피의 순환을 도와주는 일”이라고 설명하고 있다.

영어 낱말 Massage는 이집트나 인도에서 유래된 것으로 보고 있다. 프랑스어 massage는 반죽 마찰을 뜻하는 용어로 쓰였는데, 나폴레옹이 재위하던 시절에 이집트에서 발견해 수입되었을 가능성이 있다고 보고 있다. 또는 라틴어 massa, mass나 포트투칼어 amassar 등은 식민지인 인도에서 가져온 것으로 보는 견해가 있다.
1874년에 프랑스에서 마사지라는 낱말을 사용했고, 1894년에는 마사지 팔러(Massage parlor)가 등장했다.

마사지 종류는 분류방법에 따라서 다양하게 구분된다. 가장 큰 분류로는 오일 여부에 따라 건식과 습식으로 분류하는 것이다.

습식 마사지에 사용하는 오일의 경우 가격적인 이유로 천연 오일을 쓰기가 쉽지 않다. 원래 아로마 마사지는 허브에서 추출한 오일을 이용한 마사지여야 하지만, 천연 오일이 비싸다보니 공장용 바디오일을 주로 쓴다.
문제는 바디오일 상당수가 석유추출물인 미네랄 오일을 사용하고, 이 미네랄오일은 피부 트러블의 주요 원인이 된다는 점이다.
업소에서는 손님이 오일을 고르기 쉽지 않지만 집에서 마사지를 시행한다면 가능한 천연오일을 쓰거나 천연오일을 섞어서 바디오일을 만들어 쓰는 것이 좋다. 티트리, 라벤더, 쟈스민, 파인, 호호바, 포토씨, 달맞이, 동백 등의 천연오일을 이용해 바디오일을 만들 수 있다.

건식 습식 외의 분류 기준으로는 도구 사용여부 및 마사지 방법, 발생지역에 의한 구분이 있다.
대개의 마사지가 마사지사의 맨손을 이용하는 반면, 도구를 이용하는 방식도 있다. 스톤테라피는 돌을 이용하고, 괄사요법은 괄사판, 물소뿔, 접시 등을 이용한다. 경락마사지는 써모덤, 스톤, 까치봉, 지압봉, 마사지볼 등 다양한 도구를 사용한다.
도구를 만드는 소재도 물소뿔, 나무, 전기석, 옥, 티타늄, 세라믹도자기, 스테인레스, 합성수지 등 다양하다.

한국에서는 일제강점기인 1913년 맹인들에게 안마가 교육되었고 이후 맹인의 독점적인 직업으로 보호되어 왔다. 한국에서는 의료법 제61조 의료법 제82조 등에 의해 시각장애인만 안마사 자격증을 주고 있으며, 이에 대한 헌법 논쟁이 발생했다. 시각장애인에게만 안마사 자격증을 주는 것은 직업 선택의 자유를 침해한다는 논란이 일어 헌법소원이 청구되었는데, 시각장애인에게 안마업을 독점시키는 것은 합헌이라는 결정이 내려졌다.
따라서 현재 시중에 성업 중인 대다수의 마사지샵은 대부분 불법이다. 한국에서 안마(마사지)는 시각장애인만 할 수 있는 업종이다.
안마사 자격증이 없는 상태에서 ‘마사지’ ‘안마’ 등의 간판을 달고 영업하는 것은 모두 불법이, 자격증이 없는 사람이 마사지를 하는 것도 모두 불법이다.
따라서 길 가다 보면 우후죽순으로 성업 중인 중국마사지, 타이마사지는 대부분 무허가 불법이며 일부는 피부관리샵으로 위장등록하고 영업 중인 불법업체들이다. 한국에서는 안마사 자격증을 지닌 시각장애인이 아닌 외국인이 마사지를 하는 것 자체가 모두 불법이다.

자격증을 지닌 안마사 외에는 신체를 터치하는 행위를 할 수 없기 때문에 타이마사지샵이나 그곳에서 일하는 타이 관리사는 모두 불법 마사지를 하고 있는 상황이다. 타이마사지가 한국에서는 불법이기 때문에 종사자도 합법적으로 구할 수가 없다.
현재 타이마사지샵에서 일하는 12만 명 정도의 종업원은 대부분 3개월 관광비자로 들어와서 3개월 단기로 일하고 귀국하거나, 3개월이 지나도 출국하지 않고 일하는 방식이다. 관광비자로 들어와서 돈을 버는 것도 불법이고, 3개월 지나도 출국하지 않는 것도 불법이다. 한 마디로 타이마사지샵과 타이 마사지사는 모두 불법이라고 봐도 된다.
타이마사지 외에 중국마사지, 스포츠마사지 등도 모두 불법이다. 그럼에도 수요와 공급이라는 시장원리 때문에 시중에는 다양한 마사지샵이 우후죽순처럼 생겨난 상태다. 마사지를 받으려는 국민은 수 백만 명인데, 시각장애인 안마사는 소수에 불과해 수요와 공급이 맞지 않는 것이 현실이다. 그러다보니 불법임을 알면서도 각종 마사지샵이 시장 수요에 맞게 자생적으로 증가한 것이다.

시각장애인 외 마사지가 대부분 불법이기 때문에 여러 가지 문제가 발생하고 있다. 정식 안마사 외에는 불법이다보니 스포츠학과를 나온 학생들의 스포츠마사지도 불법이고, 이들의 생계 문제도 문제로 불거지고 있다. 기타 수 많은 마사지샵이 불법이다보니 관련 종사자의 교육 부족, 종사자의 불법공급에서 벌어지는 각종 비리와 열악한 근무환경문제 등 다양한 문제가 발생하고 있다.
이러한 문제를 해결하기 위해서 마사지의 형태를 제대로 규정하고 분류하고 정비함으로써 시각장애인의 생존권을 보장하면서도, 시장에 필요한 마사지 종사자의 교육과 공급에 대한 개선이 이루어져야 할 시점이다.

도시와 직장생활로 스트레스가 쌓이면서 마사지로 피로를 풀고 이완을 하려는 사람들이 갈수록 늘고 있다. 이에 따라 마사지 소비자도 큰 폭으로 증가하고 있으나 정식 안마사와 업소만으로 감당하기 어려운 상황이다.
이런 상황에서 등장한 것이 마사지 장비다. 대표적인 제품이 안마의자(마사지체어)다. 아마시장 1위 업체인 바디프랜드는 2020년 2분기 매출액이 1,524억 원으로 전년 대비 14.3% 증가하는 실적을 거두었다. 바디프랜드는 1달에 1만대가 넘게 팔리며 한국 시장 3분의 2 이상을 점유하고 있는 시장 1위 상품이다.
안마의자의 경우 건강과 관련된 제품이라 식약처로부터 의료기기로 인증받아 판매한다. 안마의자에는 의료용 전자기 발생기, 의료용 온열기, 의료용 진동기 등의 기능이 들어가기 때문이다.